La antigua “Mansiella” o “Mansela” de los siglos medievales, se asienta en un lugar estratégico del Camino de Santiago, en el centro de la fértil y verde vega del río Esla.
Villa amurallada, desde antiguo, entorno al año 70, Mansilla ha visto pasar por sus puertas a Suevos, Visigodos y hasta el mismísimo Almanzor que despobló la villa.
El actual recinto amurallado, símbolo de la localidad, es de la época del rey Fernando II de León (s. XII) momento en el que se inició la prosperidad y florecimiento de esta villa jacobea. De esa época de esplendor, de florecientes ferias de ganado, de llegada de peregrinos y monjes, datas la mayor parte de los monumentos y legado histórico que hoy engalanan las calles y plazas de esta villa leonesa.